Jaki jest system oprogramowania podwozia AGV?
Jako dostawca podwoziu AGV (zautomatyzowany pojazd przewodnie), byłem świadkiem transformacyjnego wpływu tych niezwykłych maszyn w różnych branżach. System oprogramowania podwozia AGV jest nieznanym bohaterem za płynną działaniem, umożliwiając mu nawigację złożone środowiska, interakcję z innymi systemami i wykonywanie zadań z precyzją. W tym poście na blogu zagłębię się w kluczowe komponenty systemu oprogramowania AGV, badając, w jaki sposób współpracują, aby te pojazdy były tak cennym zasobem we współczesnej produkcji, logistyce i nie tylko.
Nawigacja i lokalizacja
Sercem systemu oprogramowania AGV podwozia są jego możliwości nawigacji i lokalizacji. Funkcje te pozwalają AGV określić jego pozycję w danym środowisku i zaplanować ścieżkę do miejsca docelowego. Istnieje kilka różnych metod nawigacyjnych stosowanych w AGV, każda z własnymi zaletami i ograniczeniami.
Jedną z najczęstszych metod nawigacji jest taśma magnetyczna lub przewodnictwo w drucie. W tym systemie na podłodze ułożono taśmę magnetyczną lub drut wzdłuż pożądanej ścieżki AGV. AGV jest wyposażony w czujniki, które wykrywają pole magnetyczne i używają go do podążania ścieżką. Wytyczne na taśmę magnetyczne są stosunkowo proste i opłacalne, co czyni ją popularnym wyborem dla wielu zastosowań. Jest jednak również mniej elastyczny niż inne metody nawigacji, ponieważ ścieżka AGV jest ustalona i nie można go łatwo zmienić.
Inną popularną metodą nawigacji jest nawigacja laserowa. W tym systemie AGV jest wyposażony w skaner laserowy, który emituje wiązkę laserową i mierzy odległość do otaczających obiektów. AGV wykorzystuje te informacje do utworzenia mapy swojego środowiska i określania jej pozycji na mapie. Nawigacja laserowa jest bardziej elastyczna niż wskazówki dotyczące taśmy magnetycznej, ponieważ ścieżkę AGV można łatwo zmienić, aktualizując mapę. Jest jednak również droższy i wymaga wyraźnej linii wzroku dla otaczających obiektów.
Oprócz nawigacji system oprogramowania AGV podwozia obejmuje również funkcję lokalizacji. Lokalizacja pozwala AGV określić swoją pozycję na mapie z wysokim stopniem dokładności. Istnieje kilka różnych metod lokalizacji stosowanych w AGV, w tym martwe rozważanie, lokalizacja oparta na przełomie oraz jednoczesne lokalizacja i mapowanie (SLAM).
Dead Reckoning to prosta metoda lokalizacji, która wykorzystuje enkodery koła AGV do pomiaru przebytej odległości i kierunku ruchu. AGV wykorzystuje te informacje do oszacowania swojej pozycji na mapie. Dead Reckoning jest stosunkowo niedrogie i łatwe do wdrożenia, ale podlega również błędom z powodu poślizgu kół i innych czynników.
Lokalizacja oparta na przełomie jest bardziej dokładną metodą lokalizacji, która wykorzystuje znane punkty orientacyjne w środowisku w celu ustalenia pozycji AGV. AGV jest wyposażony w czujniki, które wykrywają punkty orientacyjne, takie jak reflektory lub kody kreskowe, i wykorzystuje te informacje do obliczenia swojej pozycji na mapie. Lokalizacja oparta na punkcie punktu widzenia jest dokładniejsza niż martwe, ale wymaga instalacji punktów orientacyjnych w środowisku, co może być kosztowne i czasochłonne.
Jednoczesna lokalizacja i mapowanie (SLAM) to bardziej zaawansowana metoda lokalizacji, która pozwala AGV utworzyć mapę jego środowiska i jednocześnie określić jej pozycję na mapie. AGV jest wyposażony w czujniki, które wykrywają otaczające obiekty, takie jak lasery lub kamery, i wykorzystuje te informacje do utworzenia mapy środowiska. Następnie AGV używa mapy do określenia jej pozycji w środowisku. SLAM jest najdokładniejszą metodą lokalizacji, ale jest również najbardziej intensywnym obliczeniowo i wymaga potężnego komputera do wdrożenia.
Kontrola ruchu
Oprócz nawigacji i lokalizacji system oprogramowania podwozia AGV obejmuje również funkcję kontroli ruchu. Kontrola ruchu pozwala AGV poruszać się płynnie i dokładnie wzdłuż jego ścieżki. Funkcja kontroli ruchu obudowy AGV zwykle obejmuje funkcję kontroli prędkości, funkcję sterowania kierownictwem i funkcję kontroli hamowania.
Funkcja kontroli prędkości obudowy AGV pozwala AGV utrzymywać stałą prędkość wzdłuż jego ścieżki. Funkcja kontroli prędkości zwykle wykorzystuje kontroler PID (proporcjonalnie-integracyjny) do dostosowania prędkości AGV na podstawie pożądanej prędkości i rzeczywistej prędkości. Kontroler PID wykorzystuje sprzężenie zwrotne z enkoderów kół AGV, aby dostosować prędkość AGV i upewnić się, że utrzymuje stałą prędkość wzdłuż swojej ścieżki.
Funkcja sterowania kierownikiem podwozia AGV pozwala AGV płynnie i dokładne obracanie się na jego ścieżce. Funkcja kontroli kierownicy zwykle wykorzystuje silnik serwo do kontrolowania kąta sterowania AGV. Silnik serwo jest kontrolowany przez sterownik kierownicy, który wykorzystuje sprzężenie zwrotne z czujników kierownicy AGV do regulacji kąta kierownicy AGV i upewnienia się, że obraca się płynnie i dokładnie wzdłuż jego ścieżki.
Funkcja kontroli hamowania obudowy AGV pozwala AGV szybko i bezpiecznie zatrzymać się w razie potrzeby. Funkcja kontroli hamowania zwykle używa kontrolera hamulca do kontrolowania hamulców AGV. Kontroler hamulca wykorzystuje sprzężenie zwrotne z enkoderów kół AGV, aby określić prędkość AGV i zastosować hamulce w razie potrzeby, aby szybko i bezpiecznie zatrzymać AGV.
Zarządzanie zadaniami
Oprócz nawigacji, lokalizacji i kontroli ruchu system oprogramowania AGV podwozia zawiera również funkcję zarządzania zadaniami. Zarządzanie zadaniami pozwala AGV wykonywać zadania, takie jak zbieranie i zrzucanie towarów, transport towarów między różnymi lokalizacjami i interakcję z innymi systemami.
Funkcja zarządzania zadaniami podwozia AGV zazwyczaj obejmuje harmonogram zadań, wykonawcę zadań i monitor zadania. Planator zadań jest odpowiedzialny za utworzenie harmonogramu zadań dla AGV do wykonania. Harmonogram zadań uwzględnia takie czynniki, jak priorytet zadań, dostępność AGV i czas wymagany do wykonywania zadań. Wykonawca zadań jest odpowiedzialny za wykonywanie zadań zaplanowanych przez harmonogram zadań. Wykonawca zadania wysyła polecenia do funkcji nawigacji, lokalizacji i kontroli ruchu AGV w celu wykonywania zadań. Monitor zadania jest odpowiedzialny za monitorowanie postępów zadań i zgłaszanie wszelkich błędów lub wyjątków od harmonogramu zadań.
Komunikacja
System oprogramowania podwozia AGV obejmuje również funkcję komunikacji. Komunikacja pozwala AGV na interakcję z innymi systemami, takimi jak system zarządzania magazynem (WMS), system wykonania produkcji (MES) lub kontroler robota.
Funkcja komunikacji podwozia AGV zwykle obejmuje bezprzewodowy moduł komunikacji, taki jak Wi-Fi lub Bluetooth, oraz protokół komunikacji, taki jak Modbus lub Ethernet/IP. Moduł komunikacji bezprzewodowej pozwala AGV na bezprzewodowo komunikowanie się z innymi systemami, podczas gdy protokół komunikacji pozwala AGV wymieniać dane z innymi systemami w znormalizowanym formacie.
Oprócz komunikacji bezprzewodowej system oprogramowania AGV podwozia może również zawierać przewodowy interfejs komunikacyjny, taki jak Ethernet lub USB. Przewodowe interfejsy komunikacji są zwykle używane do szybkiego przesyłania danych lub do komunikacji z systemami, które nie obsługują komunikacji bezprzewodowej.
Wniosek
System oprogramowania podwozia AGV jest złożonym i wyrafinowanym systemem, który odgrywa kluczową rolę w obsłudze tych niezwykłych maszyn. Kluczowe elementy systemu oprogramowania AGV, w tym nawigacja i lokalizacja, kontrola ruchu, zarządzanie zadaniami i komunikacja, współpracują, aby umożliwić AGV nawigację złożonymi środowiskami, interakcję z innymi systemami i wykonywanie zadań z precyzją.
Jako dostawca obudowy AGV jesteśmy zaangażowani w zapewnianie naszym klientom najwyższej jakości systemów oprogramowania, które są niezawodne, elastyczne i łatwe w użyciu. Nasze systemy oprogramowania zostały zaprojektowane w celu zaspokojenia konkretnych potrzeb naszych klientów i można je dostosować do szerokiej gamy aplikacji.
Jeśli chcesz dowiedzieć się więcej o naszych systemach oprogramowania AGV podwozia lub chcesz omówić swoje konkretne wymagania, nie wahaj się z nami skontaktować. Z przyjemnością dostarczymy Ci więcej informacji i zaplanować demonstrację naszych produktów. Możesz zbadać naszą ofertę produktów na naszej stronie internetowej:Mobilne podwozie robotaWInteligentne agv z unikaniem przeszkód AI, IAuto -kierowany pojazd transportowy. Z niecierpliwością oczekujemy możliwości współpracy z Tobą i pomocy w optymalizacji operacji za pomocą naszych zaawansowanych rozwiązań AGV.
Odniesienia
- „Zautomatyzowane pojazdy z przewodnikiem: technologia, wdrożenie i operacje” Petera R. Tanchoco i Jayakrishnan Narayanan
- „Robotics: Modeling, Planning and Control” Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani i Giuseppe Oriolo
- „Robotyka przemysłowa: teoria, modelowanie i kontrola” Stefano Stramigioli